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SCHUNK機械手技術要求及安裝使用說明
更新時間：2021-02-20 點擊次數：861次
請注意，機械手必須利用另一根軟管進行通風或用于可開關的空氣吹掃連接，總共需要三根軟管。詳細信息，請參見裝配和操作手冊。
可能數百次抓取后，才會達到數據表所示的z大抓取力。
性能特點
Z小工作壓力 [bar] 2
Z大工作壓力 [bar] 8
額定工作壓力 [bar] 6
小空氣吹掃壓力 [bar] 0.5
Z大空氣吹掃壓力 [bar] 1
閉合時間 [s] 0.02
打開時間 [s] 0.02
Z大允許手指長度 [mm] 64
每機械手手大允許質量 [kg] 0.18
防護等級 IP 40
低環境溫度 [°C] 5
Z高環境溫度 [°C] 90
重復精度 [mm] 0.01
SCHUNK四指機械手PZV 64主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
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